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Con el fin de realizar futuros proyectos de robótica donde se tengan muchas articulaciones con lo cual se deba tener estabilidad y movimientos precisos, me di a la tarea de diseñar y construir un prototipo de placa controladora de servomotores, con visualización LCD, conectividad Xbee o mediante Bluetooth Bee y que cuente con variedad de sensores, como los que proporciona el modulo GY-80. Todo esto para facilitar los desarrollos venideros y con esto solo enfocarme principalmente en la parte mecánica y la programación de los movimiento, con sus respectivos sistemas de control.
Materiales principales utilizados:
- 1 x dsPIC30F4013. (Muestra gratis obtenida gracias a Microchip).
- 1 x LM2576T-5.0P+ (Step-Down Regulador de Voltaje 5v).
- 1 x LM1117T regulador 3.3v.(Muestra gratis obtenida gracias a ST).
- 1 x Xbee Serie 2 o Bluetooth bee
- 1x Memoria EEPROM 24LC128
- 2 x Pulsadores
- 1 x Espadines para placa de sensores con conexión I2C.
- GY-80 (L3G4200D + ADXL345 + HMC5883L + BMP085).
- Giroscopio de 3 ejes.
- Aceleremotro de 3 ejes.
- Sensor de campo magenetico de 3 ejes.
- Sensor de presión y temperatura.
- LCD 2x16 con placa de conexión vía I2C.
Placa con todos los sensores incluidos con conexión
por medio de bus I2C.
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| Modulo de sensores GY-80 |
PCB del proyecto con varias vistas 2D y 3D:
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| Vista del PCB generada con Eagle3D con serigrafia y casi todos los componentes. |
Vista del PCB parte inferior en angulo con Google SketchUp 8 |
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| Vista del PCB parte superior en angulo con Google SketchUp 8. |
Vista del PCB parte inferior con Google SketchUp 8 con serigrafia. |
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| Vista del PCB parte superior con Google SketchUp 8 con serigrafia. |
Vista del PCB que se uso para ser transferido a la placa. |
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| Vista del PCB en el modo Tarjeta en Eagle. |
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Diagrama de proyecto:
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| Circuito esquemático en Eagle. |
Acá se logra observa la placa en sus fases
de construcción, donde se tiene
un prototipo final para las pruebas de los
distintos servomotores, ya sea
solos o conectados varios de ellos a la vez,
logrando controlar su posición
sin problemas mediante conexión
encalabrina Xbee con la computadora
personal, mediante comandos por el
protocolo serial RS232. Por este mismo
canal se logra obtener y leer en tiempo
real los valores de posición de los
distintos sensores en el modulo GY-80,
con los cuales más adelante se
trabajara en conjunto con los servomotores
para proyectos de robótica.
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| Placa lista para la soldadura vista desde arriba. |
Placa ya perforada con el tóner retirado lista para la soldadura vista desde abajo. |
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| Placa finalizada en pruebas conectada al programador PICkit 2 clone por medio del cable de ICSP. |
Placa finalizada, otras imágenes con la placa de sensores a un lado. |
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| Controlador con 5 modelos de servomotor distintos de marcas variadas usados en la pruebas. |
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Bibliografía, Web y Datasheet:
- Web:
- Datasheet (Hoja de datos):
Hola, habrá forma de que puedas proporcionar el codigo del pic o como le hiciste para controlar 20 servos
ResponderEliminarBuenas amigo, en la sección de Web aca arriba esta un link que te puede ser de ayuda para controlar 8 servos y básicamente controlar mas es lo mismo pero usando mas Timer del pic
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